面向 LeRobot SO-101 机械臂的 Isaac GR00T N1.5 后训练与部署指南

NVIDIA 演示了如何使用开源 LeRobot SO-101 机械臂遥操作数据对机器人基础模型 Isaac GR00T N1.5 进行后训练与物理部署。流程通过 EmbodimentTag 机制将机械臂注册为新硬件构型，默认单卡微调需约 25G 显存，支持通过跳过扩散模型微调降低开销。完成训练后可借助服务端与客户端架构直接在真实机械臂上运行语言控制策略。